自动插件机是电子工业产业升级的核心自动化设备，一台中速插件机相当于25个工人的工作量。自动插件机可以利用机器视觉技术进行高精度定位。那么自动插件机视觉定位系统的具体算法流程是什么呢？今天小编就带大家一起来了解一下吧！

自动插件机视觉定位系统的具体算法流程可表述如下：第一步首先是由光电信号触发图像采集装置对到来的 PCB 进行拍照；第二步是利用已创建好的模板图像与待检测图像进行模板匹配，将定位孔目标区域提取出来并设置为感兴趣区域；第三步是设置好滤波参数，利用双边滤波算法对提取的图像进行去噪；第四步是调试阈值窗口大小，将滤波后的图像进行自适应阈值分割以得到二值图像；第五步是根据定位孔大小的先验知识，选用9×9的圆形结构元素对二值图像进行形态学开运算；第二步是六对开运算后的图像进行 Canny 边缘检测；第七步是利用轮廓跟踪技术对边缘图像进行轮廓查找并统计排序查找好的轮廓；第八步是计算已排序好的轮廓周长与面积；第九步是利用每个轮廓的周长与面积，计算每个轮廓的圆度值，设置圆度阈值，筛选出圆形轮廓，去除非圆形轮廓；第十步是利用最小二乘拟合圆算法计算轮廓的初始圆心坐标值及半径；第十一步是利用基于 Zernike 矩的亚像素边缘检测算法对初始的感兴趣区域进行亚像素边缘检测，再根据初始圆心坐标及半径来选择与圆心的距离为半径的亚像素边缘点；第十二步是利用稳健最小二乘拟合圆法再次对筛选后的亚像素边缘进行拟合获取高精度的中心位置；第十三步也就是最后将拟合结果通过数据通信协议传输给工控机，以便控制执行机构进行准确插件。

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