拍摄高速运动物体的难点在于会很容易产生拖影。拖影就是在相机曝光时拍摄的物体还与相机产生相对运动时产生的。这种相对运动使得相机的芯片上的图像一直变化。每个成像单元在曝光时受到目标物体不同位置的影响，得到的图像是连续变化目标物体叠加的效果。防止拖影的产生就是高速抓拍必须解决的问题。防止产生拖影，就必须使得在相机曝光时间内，相机与需要拍摄的目标物体之间的相对运动尽量减小。因此需要调节相机曝光时间，使其与机器人末端运动速度匹配。在自动插件机插件平台上实现高速抓拍分为两个部分。分别是对Mark点进行高速抓拍和对电子元件引脚进行抓拍。今天我们着重讲讲自动插件机通过Mark点实现高速抓拍。

一般情况下，如果不采用高速抓拍技术，整个拍Mark点动作流程为：当PCB板由传送带送达指定位置，发送信号给工控机。控制机器人到达固定拍照位，停止运动，等待移动相机采集Mark点图片后交给工控机端进行图像处理。当Mark点一识别完成后，控制机器人移动到拍Mark点二的固定拍照位，停止运动。当移动相机完成拍照，图像传输给工控机端，进行Mark点二识别。完成后，接着进行此PCB板的插件。

当对Mark点进行高速抓拍时，整个Mark点识别工作流程有运动控制和图像处理串行变为运动控制和图像处理并行，自然整个动作时间会大幅度缩短。具体流程为：当PCB板达到指定位置时，工控机端通过以太网通知机器人控制器，当机器人到达Mark点一拍照位，此时机器人一直处于运动状态。由机器人控制器直接硬件IO触发相机拍Mark点一并保存到工控机端。对于Mark点二也是如此。得到两幅图片后，机器人继续向取料位运动，同时进行Mark点图像处理。

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