上期带大家了解了一下异形元件插件机视觉纠偏原理，大家都知道目前大部分异形元件插件机的元件视觉纠偏沿用了通用贴片机的底部相机方法，该方法一般采用环形光照明，每次抓取元件后先运动至底部相机上方获取元件底部的图像计算元件的位置，然后经过二维坐标系的变换得到元件在二维机器坐标系中的位置，进行元件视觉纠偏和插件。今天小编就和大家聊聊当代异形自动插件机元件视觉定位方法的不足。

当代异形自动插件机因插件机需使元件针脚插入 PCB 的对应板孔，且异形元件的针脚细长，通过底部图像的元件本体区域进行定位会造成较大的针脚定位误差，使得元件针脚无法准确插入 PCB 板孔。所以异形自动插件机抓取元件进行插件前一般需要通过底部图像检测元件针脚末端的相对距离是否合格，然后通过元件针脚位置进行纠偏。但是由于异形元件的针脚长而细，当元件本体反光比较好时，底部图像难以区分元件的本体和针脚区域，从而无法稳定地从元件底部图像提取针脚位置进行定位。针对不同的元件可以调整环形光源的高度使元件底部图像中获得较好的针脚成像效果，但是异形自动插件机的光源是固定的，不能调整光源高度。

此外，采用底部相机定位方法，异形自动插件机构每次抓取元件后需要移动至底部相机上方获取元件的底部图像计算元件的纠偏数据，然后再运动至插件位进行插件，这样就增加了插件行程和降低了插件效率。所以可以基于旋转立体视觉的元件针脚定位方法采用单个侧面相机获取元件针脚的不同角度侧面图像进行定位，可以将侧面相机固定在插件机构侧面，抓取元件运动至插件位的过程中，同时通过侧面相机获取元件针脚的不同角度图像完成针脚定位，元件运动至插件位之前就可以得到元件的纠偏数据，直接完成元件纠偏和插件，这样便可大大减少插件行程和提高插件效率。