随着国内电子工业的兴起，自动化设备市场的扩大，人们对电子工业的需求越来越强，传统的人工插件已经不能满足市场的需要，异形插件机行业正在迅速发展。那么异形插件机的作业流程是什么呢？今天小编就和大家具体来聊聊。

异形插件机的作业流程首先需要按下电源开关启动机器后，机器人先进行原点复位，传送带运动。将PCB板放上传送带，传送带入口有一传感器，当感应到PCB板流入时，阻挡气缸升起，当PCB板运行至阻挡气缸处时，传送带下端的另一传感器感应到PCB板，会给顶升气缸发送一个高电平信号，这时顶升气缸升起，从而将PCB板固定住。此时会发送信号给上料机构，等待上料。

上料机构选用振动盘上料，在出料口有一个检测料的有无的传感器，当传感器显示低电平信号即无料情况时，出料口处的顶升气缸处于收缩状态，等待振动盘出料。当出料口传感器显示高电平信号即有料情况时，顶升气缸升起，此时传感器会通过 I/O 发送信号给机器人通知机器人取料。

上料机构出料口的位置是固定的，机器人会按照之前示教好的位置抓料，机器人运行至取料点后夹爪夹紧抓取物料，然后移动至固定相机拍照点。拍照位置是之前实验时根据图像效果示教好的，机器人到达拍照点时先触发光源控制器打开光源，然后通过 TCP 通讯发送信号给视觉系统，视觉系统触发相机拍照，对采集的图像进行处理。处理完成后，视觉系统会将结果发送给机器人，机器人收到信号后先关闭光源（因为光源寿命有限，所以光源只在拍照时打开），如果物料针脚有问题，机器人会将该废弃物料放进废料收集盒中，重新去上料机构处抓取物料。如果物料没有问题，机器人夹着物料会继续运行。

 机器人运行至PCB板上方时，会移动至之前根据图像采集效果而示教的拍照点位置处，机器人到达拍照点位置时，先触发打开环形光源，再通过 TCP 通讯给视觉系统发送信号，视觉收到信号后会触发相机采集图片，然后进行图像处理（识别PCB板的孔点），将获得的像素坐标转换成世界坐标发送给机器人，机器人按照收到的 X、Y 坐标运动。到达目标位置时，夹爪气缸下降，夹爪松开，实现插件。

 每张PCB板只在第一次插件时进行拍照定位，后面的位置会根据圆孔之间的距离得到。第一个元件插入后，机器人会执行之前的动作直至将一张PCB板插完。插件完成后，机器人给传送带发送信号，传送带处的阻挡气缸和顶升气缸会关闭，插完件的PCB板流出，至此插件完成。

异形插件机的作业流程，这就是小编想要分享给大家的，希望能够帮助到大家。